Salvius (robot)
 Salvius (juni 2012)
| |
| Skapandets år | 2008 |
|---|---|
| Typ | Humanoid robot |
| Syfte | Forskning och utveckling |
| Härrörande från | räddad, Salvius |
| Hemsida | Salvius Robotprojekt |
Salvius ( / ˈ s æ l v i ə s / ) är den första humanoidroboten med öppen källkod som byggdes i USA. Salvius, vars namn kommer från ordet "räddad", introducerades 2008, och har konstruerats med betoning på att använda återvunna komponenter och material för att minska kostnaderna för design och konstruktion. Roboten är designad för att kunna utföra ett brett spektrum av uppgifter genom att ha en kroppsstruktur som liknar en människas. Det primära målet för Salvius är att skapa en robot som kan fungera dynamiskt i en hemmiljö.
Salvius är en del av rörelsen med öppen källkod vilket innebär att all robotens källkod är fritt tillgänglig för andra att använda. Till skillnad från andra humanoida robotar drar Salvius nytta av fördelarna med programvara med öppen källkod, som att tillåta eventuella problem att snabbt åtgärdas av en grupp av utvecklare. Robotens kod med öppen källkod gör det också möjligt för vem som helst att lära sig om hur den fungerar. Salvius har använts som en resurs av STEM- utbildare för att ge eleverna möjlighet att lära sig om många ämnen inom naturvetenskap och teknik.
Till skillnad från många robotar använder salvius inte en akronym för ett namn. Namnet "Salvius" går tillbaka till tiden för det romerska imperiet , men det valdes för denna robot på grund av dess likhet med ordet "räddning". Namn har varit en betydande del av denna robots utveckling. Salvius är tatuerad med namnen på de personer och företag som har bidragit till projektets framsteg.
Ansökningar
Salvius är tänkt att vara en resurs för utvecklare att experimentera med maskininlärning och kinematiska applikationer för humanoida robotar. Roboten är designad för att tillåta nya hårdvarufunktioner att läggas till eller tas bort efter behov med plug and play USB-anslutningar. De senaste ändringarna av robotdesignen har förbättrat robotens förmåga att ansluta till andra enheter så att utvecklare också kan undersöka nya sätt som robotar kan interagera med Internet of Things ( IoT).
Utveckling
Robotkonstruktionen har dokumenterats sedan 2010. Tillsammans med betoning på återvinning, valdes alla kommersiellt tillgängliga delar som används på roboten med tillgänglighet och ekonomisk överkomlighet i åtanke. Mycket av robotens hårdvara är också öppen källkod. Hårdvaruartiklar som Raspberry Pi och Arduino mikrokontroller valdes på grund av deras öppen källkodsdesign och de supportcommunities som finns för dessa komponenter. Roboten använder flera Arduino- mikrokontroller som valdes baserat på plattformens mångsidighet och popularitet över gemenskaper.
programvara
Robotens dator kör Raspbian Linux och använder i första hand programvara med öppen källkod. Salvius kan arbeta självständigt och kan fjärrstyras med hjälp av ett online-gränssnitt. Anledningen till att roboten gjordes med öppen källkod var att ge en plattform för studenter och entusiaster att bygga sina egna robotar. Robotens programmeringsspråk inkluderar: Python , Arduino och JavaScript . Python valdes på grund av dess status som det stödda språket för Raspberry Pi. C används för att programmera Arduino-mikrokontrollerna som robotens huvuddator, en Raspberry Pi, kommunicerar med. Genom att skicka iväg uppgifter till flera andra styrelser tillåter det roboten att göra parallell bearbetning och fördela arbetsbelastningen. [Stjärnnätverk]-topografin i robotens nätverk förhindrar också att ett fel i en av Arduino-processionsnoderna förlamar roboten helt.
Salvius har ett API som tillåter användare att skicka och hämta data från roboten. När robotens trådlösa anslutning är påslagen kan roboten styras webbgränssnitt för att se exakt vad roboten ser och för att styra dess handlingar därefter. Eftersom all mjukvara är installerad på roboten behöver användaren bara en enhet med fungerande internetanslutning och en webbläsare.
Hårdvara
Roboten styrs av ett nätverk av Raspberry Pi och Arduino mikrokontroller. Raspberry Pi fungerar som en server som gör att [programmeringsspråk på hög nivå] kan användas för att styra roboten. En kombination av flera datorer gör att olika uppgifter kan bearbetas parallellt så att de kan utföras snabbare. Roboten använder Grove motorstyrenheter för att styra en mängd olika motorer. De flesta av robotmotorerna har räddats från en mängd olika källor och återanvänts för att konstruera roboten. [ citat behövs ]
Sensorer
Robotdesignen innehåller en mängd olika sensorer som gör att roboten framgångsrikt kan interagera med sin omgivning. Sensorer som har använts på roboten inkluderar: beröring, ljud, ljus, ultraljud och en PIR ( passiv infraröd sensor ). Roboten har också en Ethernet-ansluten IP-kamera som fungerar som dess primära optiska ingångsenhet.
Specifikationer
| Höjd (ft) | 6 |
| Vikt lbs) | 164 |
| DOF | 24 |
| Batteri (timmar) | 1.2 |
| Modalitet | Tvåbenta |
| Kontrollera | Autonom, teleopererad |
Se även
| Huvudartiklar |  |
|
|---|---|---|
| Typer | ||
| Klassificeringar | ||
| Förflyttning | ||
| Forskning | ||
| Relaterad | ||
