Jansens koppling

Theo Jansens koppling. När den blå linjen i den högra änden av bilden drivs i en medurs roterande rörelse, utför benet (blå triangel längst ner) en gångrörelse. Relativa (dimensionslösa) proportioner visas.

Theo Jansens kinetiska skulptur Strandbeest. En vinddriven gångmaskin.

En Strandbeest i aktion

Jansens länkage är en plan benmekanism designad av den kinetiska skulptören Theo Jansen för att generera en mjuk gångrörelse. Jansen har använt sin mekanism i en mängd olika kinetiska skulpturer som är kända som Strandbeesten ( nederländska för "stranddjur"). Jansens länkage har konstnärliga såväl som mekaniska fördelar för sin simulering av organisk gångrörelse med en enkel roterande ingång. Dessa benmekanismer har tillämpningar inom mobil robotik och i gånganalys .

Den centrala " vevlänken " rör sig i cirklar när den aktiveras av ett roterande ställdon, såsom en elektrisk motor. Alla andra länkar och stiftförband är opåverkade och rör sig på grund av rörelsen från veven. Deras positioner och orienteringar är unikt definierade genom att specificera vevvinkeln och därför har mekanismen endast en frihetsgrad ( 1-DoF). Kinematiken och dynamiken hos Jansen-mekanismen har uttömmande modellerats med hjälp av cirkelskärningsmetoden och bindningsgrafer (Newton–Euler-mekanik). Dessa modeller kan användas för att klassificera ställdonets vridmoment och designen av hårdvaran och styrenheten för ett sådant system.

Illustrationer

Animation av ett ben
Längd på stavarna
Animation av sex ben

externa länkar