LAURON
LAURON är en sexbent gårobot , som utvecklas vid FZI Forschungszentrum Informatik i Tyskland . Mekaniken och robotens rörelser är biologiskt inspirerade och efterliknar pinnsekten Carausius Morosus . Utvecklingen av LAURON gående robot startade med grundforskning inom området sexbensrörelse i början av 1990-talet och ledde till den första roboten, kallad LAURON. År 1994 presenterades denna robot för allmänheten vid CeBIT i Hannover . Denna första LAURON-generation styrdes, till skillnad från den nuvarande generationen, av ett artificiellt neuralt nätverk , därav robotens tyska namn: LAU f RO boter N euronal gesteuert ( engelska : Walking Robot, Neural Controlled). Den nuvarande generationen LARUON V färdigställdes 2013.
 Sexbent gårobot LAURON IVc (2009)
|
 Sexbent gårobot LAURON V på Taranis Field Exercise (2013)
|
Översikt
Denna biologiskt inspirerade gångrobot utvecklades för att studera och förverkliga statiskt stabil gång i ojämn terräng. Tack vare det flexibla beteendebaserade styrsystemet kan LAURON anpassa sig mycket väl till okända situationer. Genom den robusta mekaniska designen, olika gångmönster och höga antal frihetsgrader kan LAURON upprätthålla en stabil rörelse även under extrema omständigheter.
En panoramakamera installerades på baksidan av LAURON för teleoperationsuppgifter. Denna kamera ger operatören en bra överblick över roboten och dess närmiljö hela tiden. Genom att använda augmented reality-glasögon kan operatören se ytterligare statusinformation som överlagras på kamerabilderna och visas i glasögonen.
LAURON kan självständigt samla information om sin miljö och planera en väg mot ett givet mål. När du går kan LAURON upptäcka hinder och sedan antingen gå över dem eller runt dem, om hindren är för höga
Gåroboten är avsedd att användas i inspektions- och underhållsuppgifter i tuffa och för människor riskfyllda områden som landmindetektering, utforskning av vulkaner eller sök- och räddningsuppdrag efter naturkatastrofer.
Modeller
LAURON I (sedan ca 1994)
LAURON I blev färdig i slutet av 1993 och presenterades sedan för allmänheten på CeBit 1994. Den var konstruerad av aluminium och fiberförstärkt plast med en totalvikt på 11 kg. Roboten styrdes av artificiella neurala nätverk. Konstruktionen och designen var starkt inspirerad av pinninsekten.
LAURON II (sedan ca 1995)
Den andra generationen av LAURON utvecklades och byggdes 1995–96. Huvuddragen var en ändrad mekanisk design och några extra sensorer som kraftsensorer i fötterna och en lutningsmätare. Eftersom de nya benen nu byggdes av aluminium ökade totalvikten för LAURON II till 16 kg. Den har en maximal nyttolast på 20 kg och en maximal hastighet på 50 cm/s LAURON II användes som en testplattform för validering av olika styrstrategier och för maskininlärning.
LAURON III (sedan ca 1999)
1999 byggdes den tredje generationen LAURON. Med en totalvikt på 18 kg kunde roboten nu bära en nyttolast på upp till 10 kg. Varje ben har tre frihetsgrader, och varje fot har kraftsensorer på alla tre axlarna. De artificiella neurala nätverken från de tidigare generationerna ersattes av ett modulärt reaktivt styrsystem. Nu har forskningsfokus flyttats till ämnen som robotlokalisering , navigering och miljömodellering.
LAURON IV (sedan ca 2004)
Den fjärde generationen av LAURON färdigställdes 2004. Den mekaniska robustheten förbättrades, till exempel ersattes den runda linremmen som förbinder lederna med motorerna med kuggremmar. Bredvid lades ett nytt huvud med 2 frihetsgrader till. Den centrala kroppen var nu gjord av lätt kolfiber. LAURON IV väger 27 kg inklusive dess ackumulatorer och kan nå en maximal gånghastighet på upp till 0,22 m/s. Dessutom kan de använda NiMH-ackumulatorerna förse LAURON med energi i upp till 60 minuter. Den nuvarande versionen av den fjärde LAURON-generationen är LAURON IVc. LAURON IV vann Faulhaber University Project Award 2011.
LAURON V (sedan ca 2013)
Den femte generationen LAURON introducerades och demonstrerades vid den internationella konferensen om robotik och automation (ICRA) 2013 i Karlsruhe, Tyskland. Flexibiliteten och manövrerbarheten hos LAURON V förbättrades genom att lägga till ytterligare en rotationsled till varje ben nära huvudkroppen. Denna led förstorade varje bens arbetsyta och gör att LAURON kan orientera sina fötter mot marken. Monteringsvinklarna på de sex benen optimerades för att ytterligare öka den totala arbetsytan, förbättra stödpolygonen och göra det möjligt för LAURON V att manipulera föremål med sina främre ben. Med sin insektsliknande kinematiska struktur och beteendebaserade kontrollsystem klarar LAURON svår, tuff terräng.