Sentry (AUV)

Sentry är ett autonomt undervattensfordon ( AUV) tillverkat av Woods Hole Oceanographic Institution . Sentry är designad för att gå ner till 6 000 meters djup och för att bära en rad enheter för att ta prover, bilder och avläsningar från djuphavet.

Sentry är efterföljaren till ABE (Autonomous Benthic Explorer) och är designad för forskning på djupet mitt i vattnet och nära havsbotten. AUV provades första gången i djuphavsoperationer utanför Bermuda i april 2006.

Sentry är 6 fot (1,8 m) fot hög, 7,2 fot (2,2 m) bred (inklusive propeller) och 9,5 fot (2,9 m) lång.

Drift

Vakten bärs till sin arbetsplats i en container som innehåller alla system som behövs för driften . Kommunikation kan upprättas från land- eller fartygsbaserade platser för kontroll och datamottagning.

System

Navigering

Sentry navigerar med hjälp av en dopplerhastighetslogg i kombination med ett tröghetsnavigeringssystem . Dessa används tillsammans med ett USBL, eller LBL, akustiskt navigationssystem som också används för att kommunicera med fartyget – förser det med kommandon samt tar emot data från sensorerna och ombordutrustningen.

Sentry drivs av fyra propellrar fästa vid fyra "tiltplan", liknande små vingar, fästa i par fram och bak på fordonet. Sentry har två driftlägen, svävningsläge och framåtflygningsläge. I svävningsläge flyttas kontrollytorna till vertikalt läge, och i framåtläge kan ytorna flyttas till +45 och -45 grader från horisontellt läge. Sentry använder dessa för att ge en 6-DoF (frihetsgrader) förmåga till sina sensorer för mätning.

Sentry spårar dess riktning och attityd med en TCM2 PNI-sensor och en Systron Donner Tröghetsgivare för girhastighet. Dopplerekolodet, en 300 kHz RD Instruments bottenlåsenhet, mäter kursen i 3D såväl som höjd över havsbotten medan en parovetenskaplig djupsensor övervakar djupet under havsytan. Dessa system tillåter en noggrannhet på 1/2 grad i kurs och för att bibehålla djupet till en noggrannhet på 2 centimeter (0,79 tum).

Framdrivning och kontroll hanteras av ett inbyggt "Jason 2"-system som utvecklats av Woods Hole Oceanographic Institution och Johns Hopkins University och bevisat över flera hundra djupvattentester. AUV:n drivs av 1 000 litiumjonbatterier designade och speciellt anpassade för det stora trycket på de djup som Sentry kan sjunka ner till. Det beräknas att Sentry kommer att ha en räckvidd på 100 km vid 2,5 knop och 150 km vid 1,5 knop.

Sensorer, mätning och provtagning

Utrustningen som kan bäras av Sentry är omfattande. Fartyget bär standardsensorer, såsom CTD (konduktivitet, temperatur och djup) och digitalkameror, samt kan bära utrustning för batymetrisk och magnetisk kartläggning, TETHYS (Tethered Yearlong Spectrometer) in-situ masspektrometer och Nakamura redox potentiell sond.

Uppdrag

Undervattensobservatorium

Sentry användes för att kartlägga möjliga platser för ett undervattensobservatorium längs den amerikanska kusten. John Delaney från University of Washington sa "Sentry har gett oss en undersökning med stor precision och upplösning. Dessa kartor kommer att hjälpa till med installationen av de primära noderna i ett nätverksobservatorium på den tektoniska plattan Juan de Fuca " .

Undersökningen utfördes i Juan de Fucasundet mellan nordvästra staten Washington och Vancouver Island, British Columbia, Kanada, som förbinder Puget Sound och Georgiasundet med Stilla havet.

Deepwater Horizon oljeutsläppsundersökning

Nyligen användes Sentry för att hjälpa till att ta 5 800 masspektrometeravläsningar i havet på platsen för Deepwater Horizon-explosionen och efterföljande oljeutsläpp i Mexikanska golfen. Den skickades 19 gånger in i oljeplymen under vattnet för att tillhandahålla data, med hjälp av TETHYS- och CTD-sensorerna, som gav information om den kemiska sammansättningen och plymens positioner. Detektion gjordes så lite som 50 mikrogram per liter.