S-bot mobil robot

S-bot

S-bot mobil robot.
Utvecklare	LIS (Laboratory of Intelligent Systems)
Typ	robot
Livslängd	mellan 2001 och 2004

s -bot är en liten (15 cm) differentialhjulsförsedd (med extra spår ) mobil robot utvecklad vid LIS (Laboratory of Intelligent Systems) vid EPFL i Lausanne , Schweiz mellan 2001 och 2004. Inriktad på svärmrobotik, ett område med artificiell intelligens utvecklades det inom Swarm-bots-projektet, ett Future and Emerging Technologies-projekt koordinerat av Prof. Marco Dorigo . Byggd av ett litet team av ingenjörer ( Francesco Mondada , André Guignard , Michael Bonani och Stéphane Magnenat) i gruppen av Prof. Dario Floreano och med hjälp av studentprojekt, anses det vid tidpunkten för slutförandet vara ett av de mest komplexa och presenterade robotar någonsin för sin storlek. S-boten rankades på plats 39 i listan över "The 50 Best Robots Ever" (fiktion eller riktig) av tidningen Wired 2006.

Syfte och användning av s-bot

Detta är en forskningsrobot som syftar till att studera lagarbete och kommunikation mellan robotar. För att göra detta har s-botarna flera speciella förmågor:

• Med hjälp av deras gripdon (röd på bilderna) kan de ansluta. Då kan de till exempel passera luckor och steg där en enskild robot skulle ha misslyckats.
• Med hjälp av sin integrerade kraftsensor kan de koordinera för att hämta ett objekt till en viss plats utan användning av explicit kommunikation . Det är så myror tar med sig byten till boet.

Naturligtvis kan alla andra sensorer och ställdon, som också finns på andra robotar, användas för att göra lagarbete som att söka mat.

Tekniska detaljer

Allmän

• 12 cm diameter
• 15 cm höjd
• 660 g
• 2 LiIon batterier
• 1 timmes autonomi förflyttning

Kontrollera

• 400 MHz anpassat XScale CPU- kort, 64 MB RAM , 32 MB flashminne
• 12 distribuerad PIC-mikrokontroller för lågnivåhantering
• Anpassad Linux- port som körs Familiar
• Wi-Fi

Bild på den mobila s-bot-roboten som klättrar ett steg i swarm-bot-konfigurationen.

Ställdon

• 2 träd
• tornets rotation
• styv grepphöjd
• styv gripare
• 3-axlig sidoarm
• sidoarmsgripare

Sensorer

• 15 infraröda sensorer runt tornet
• 4 infraröda sensorer under roboten
• positionssensorer på alla frihetsgrader utom gripdon
• kraft- och hastighetssensorer på alla större frihetsgrader
• 2 fuktgivare
• 2 temperaturgivare
• 8 sensorer för omgivande ljus runt tornet
• 4 accelerometrar , som tillåter tredimensionell orientering
• 1 640×480 kamerasensor . Anpassad optik baserad på sfärisk spegel ger rundstrålande syn
• 4 mikrofoner
• 2-axliga strukturdeformationssensorer
• optisk barriär i gripdon

S-bot by night med färgring.

Lysdioder

• 8 × RGB ljusemitterande dioder runt tornet
• röda lysdioder i gripdon

Flera s-bots i swarm-bot-konfiguration passerar över en lucka.

Speciella förmågor

S-bots kan ansluta till andra s-bots för att skapa en större struktur som kallas svärm-bot. För att göra det fäster de ihop med sin styva gripare och ring. En s-bot har tillräcklig kraft för att lyfta en annan.

Integrerad programvara

S-boten har en anpassad Linux-port som kör Familiar Linux -distributionen. Alla sensorer och ställdon är lättillgängliga genom ett enkelt C API .

Anteckningar

• Mondada, F. , Guignard, A. , Bonani, M., Bär, D., Lauria, M. och Floreano, D. (2003) SWARM-BOT: From Concept to Implementation . I Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003, IEEE Press. s. 1626–1631. PDF BibTeX
• Mondada, F. , Pettinaro, GC, Guignard, A., Kwee, I., Floreano, D. , Deneubourg, J.-L., Nolfi, S. och Gambardella, LM, Dorigo, M. (2004) SWARM- BOT: ett nytt distribuerat robotkoncept . Autonomous Robots, specialnummer om Swarm Robotics, volym 17, nummer 2-3, september - november 2004, sidorna 193 - 221. PDF BibTeX
• Marco Dorigo , V. Trianni, E. Sahin, TH Labella, R. Gross, G. Baldassarre, S. Nolfi, J.-L. Deneubourg, F. Mondada , D. Floreano & LM Gambardella (2004). Utvecklande självorganiserande beteenden för en svärmbot . Autonomous Robots, 17 (2–3): 223–245. PDF BibTex
• Peer-reviewed vetenskaplig publikationspost
• Allmän offentlig pressbevakning

externa länkar

• Swarm-bots-projektets hemsida - Projektet där s-boten utvecklades.
• Future and Emerging Technologies - IST-programmet där svärm-botsprojektet äger rum.
• Information Society Technologies - Europeiska unionens forskningsverksamhet där FET-programmet äger rum.
• LIS - Labbet där s-boten utvecklades.
• Swarmbots-sida på LIS - Bilder och video på s-boten