RoboLogix
| Utvecklare | Logic Design Inc. |
|---|---|
| Stabil frisättning | V7.1 / Januari 2021 |
| Operativ system | Windows (Windows 7, Windows 8, Windows 10) |
| Typ | Robotics kretssimulering |
| Licens | Proprietär |
| Hemsida |
RoboLogix är en robotsimulator som använder en fysikmotor för att emulera robotapplikationer. Fördelarna med att använda robotsimuleringsverktyg som RoboLogix är att de sparar tid vid design av robotapplikationer och de kan också öka säkerhetsnivån förknippad med robotutrustning eftersom olika "tänk om"-scenarier kan testas och testas innan systemet aktiveras. RoboLogix tillhandahåller en plattform för att lära ut, testa, köra och felsöka program som har skrivits med en femaxlig industrirobot i en rad applikationer och funktioner. Dessa applikationer inkluderar pick-and-place, palletering , svetsning och målning.
RoboLogix utvecklades av Colin Simpson och John (Bud) Skinner. Den är i första hand tänkt som en pedagogisk resurs och används av gymnasier, högskolor och universitet för att tillhandahålla laboratoriesimulering av industrirobotar. Vissa institutioner, som George Brown College, använder RoboLogix som en del av ett online-distansutbildningsprogram för robotik. Simuleringsmjukvaran möjliggör verifiering av robotens räckviddsförmåga, räckvidd och kollisioner . Denna typ av simuleringsprogram ger en ökad nivå av tillförlitlighet i planeringsprocessen och programutvecklingen samt minskar den totala färdigställande-/idrifttagningstiden.
Möjligheten att förhandsgranska beteendet hos ett robotsystem i en virtuell värld gör det möjligt för en mängd olika mekanismer, enheter, konfigurationer och kontroller att testas och testas innan de appliceras på ett "verklig värld"-system. RoboLogix har kapaciteten för realtidssimulering av rörelsen hos en industrirobot med hjälp av både geometrisk modellering och kinematisk modellering.
RoboLogix gör det möjligt för programmerare att skriva sina egna robotprogram och använda sensorer som videokameror , som används för att erhålla önskad position för robotens sluteffektor. Dessutom medföljer simulatorn en kontrollpanel för inlärning som gör det möjligt för användaren att beordra roboten att plocka upp ett spårat föremål och återföra det till en hemplats genom joggade kommandon eller förprogrammerade positioner .
Kontrollpanel
RoboLogix kontrollpanel består av både robotkontrollfunktioner såväl som miljökontrollfunktioner såsom transportörsystemkontroller , on-off hårdkopplad kontroll etc. Kontrollpanelen låter användaren beordra roboten att plocka upp ett spårat föremål och återvända den till en hemplats genom joggade kommandon eller förprogrammerade positioner. Med robotsystem i allmänhet används vinkelpositionsrörelser vanligtvis för stora (kurs)rörelser och linjära positionsrörelser används ofta för mindre (fina) steg. Det finns flera kommandoinstruktioner på kontrollpanelen som Återställ, Hem, Setup och Noll som används för att automatiskt ställa in roboten till en specifik position för kalibrering eller omjustering.
Vision system
RoboLogix tillhandahåller 12 synpunkter eller kameravinklar för en given robotarbetsomslutning . Dessa synpunkter nås med de tolv CAM-tangenterna och möjliggör visning från en mängd olika vinklar och perspektiv . Genom att använda dessa kameravyer kan användaren röra sig i en 3D-animerad miljö på ungefär samma sätt som de skulle göra i den verkliga världen. En av kameravyerna är från robotens ändeffektor, som möjliggör realtidsvisualisering och positionering av ändeffektorn ( griparen) när den närmar sig arbetsstycket.
Programmeringsspråk
Liksom de flesta robotprogrammeringsspråk består RoboLogix-program av dataobjekt och programflöde . Dataobjekten finns i register och programflödet representerar listan med instruktioner, eller instruktionsuppsättning , som används för att programmera roboten. RoboLogix programspråk är en typ av skriptspråk som används för att styra programvaran .
Programmeringsspråk är i allmänhet utformade för att bygga datastrukturer och algoritmer från grunden, medan skriptspråk är mer avsedda för att koppla ihop eller limma ihop komponenter och instruktioner. Följaktligen är RoboLogix-instruktionsuppsättningen en strömlinjeformad lista med programkommandon som används för att förenkla programmeringsprocessen och ge snabb applikationsutveckling.
Instruktionsuppsättning
RoboLogix-instruktionsuppsättningen innehåller 16 kommandon, som vanligtvis skrivs som ett program rad för rad. Dessa kommandon används för att instruera roboten att utföra uppgifter som att flytta till en specifik plats, plocka upp ett objekt, utföra en subrutin , vänta, etc. Ett av de mer populära kommandona i instruktionsuppsättningen är IF-instruktionen, som jämför numeriska värden som finns i två register. Om ett register har ett värde som är större än (>), mindre än (<), större än/lika med (>=), mindre än/lika med (<=), lika med (=), eller inte lika med (<>) ett annat register, kommer det att köra nästa rad i programmet om villkoret är sant. IF-kommandot används ofta med JMP LBL-instruktionen för att styra programexekveringen.
All instruktionsuppsättningsinformation lagras i register, som är dataplatser som kan hålla variabla numeriska värden. Det finns två huvudtyper av register som används av RoboLogix: positionsregister och variabelregister. Positionsregister innehåller både linjära och vinkeldatapunktskoordinater och inkluderar axelinformation (led) för A1, A2, A3, etc. och för X, Y, Z linjära eller kartesiska koordinater . Det finns också 32 variabla register som kan användas för att hålla instruktionsuppsättningsdata såsom positionsjämförelser och tidsfördröjningsinformation. Förutom positionsregister och variabelregister har vissa robotprogram även palleteringsregister, som används för att hantera stapelpunktens position i palleteringsapplikationer.
Palletering
Palletering är en av de mer populära applikationerna för robotar, och uppnås genom att kombinera en rad kommandon till en palleteringsrutin. En RoboLogix palleteringsrutin består av fem programinstruktioner, eller rader. Den första instruktionen är instruktionen Palletize, som följs av en linjär rörelseinstruktion för att flytta till stackpunkten. Staplingspunkten är det övre mitten av arbetsstycket, och en grupp staplingspunkter bildar ett staplingsmönster, som visas i den intilliggande bilden. Den första staplingspunkten i ett staplingsmönster är belägen vid (1,1,1) (rad, kolumn, lager) och inkrementeras varje gång palleteringsrutinen exekveras.