321 kinematisk struktur
321 kinematisk struktur är en designmetod för robotarmar ( seriemanipulatorer ), uppfunnen av Donald L. Pieper och används i de flesta kommersiellt producerade robotarmar. Den omvända kinematiken för seriemanipulatorer med sex roterande leder och med tre på varandra följande leder som skär varandra, kan lösas i sluten form , dvs en uppsättning ekvationer kan skrivas som ger de ledpositioner som krävs för att placera armens ände i en viss position och orientering. En armdesign som inte följer dessa designregler kräver vanligtvis en iterativ algoritm för att lösa det omvända kinematikproblemet.
321-designen är ett exempel på en 6R handledsdelad manipulator: de tre handledslederna skär varandra, de två axel- och armbågslederna är parallella, den första leden skär den första axelleden ortogonalt (i rät vinkel ) . Många andra industrirobotar, som PUMA , har en kinematisk struktur som avviker lite från 321-strukturen. Förskjutningarna flyttar robotens singulära positioner bort från platser i arbetsytan där de sannolikt kommer att orsaka problem.
externa länkar