Nv nätverk
Ett Nv-nätverk är en term som används inom BEAM-robotteknik och hänvisar till de små elektriska neurala nätverken som utgör huvuddelen av BEAM-baserade robotkontrollmekanismer.
Byggklossar
Den mest grundläggande komponenten som ingår i Nv Networks är Nv-neuronen . Syftet med en Nv-neuron är helt enkelt att ta en input, göra något med den och ge en output. Den vanligaste åtgärden av Nv-neuroner är att ge en fördröjning.
BEAM Nv neuroner
Standarden för BEAM-baserade neuroner är en kondensator som har en ledning som ingång och den andra går in i ingångsledningen på en växelriktare . Den växelriktarens utsignal är utsignalen från neuronen. Kondensatorkabeln som matas in i växelriktaren dras till jord med ett motstånd . Neuronen fungerar eftersom när en ingång tas emot (positiv effekt på ingångslinjen), laddar den kondensatorn. När ingången försvinner (negativ effekt på ingångsledningen), laddas kondensatorn ut i växelriktaren, vilket gör att växelriktaren producerar en utsignal som skickas till nästa neuron. Hastigheten som kondensatorn laddar ur är bunden till motståndet som drar ingången till växelriktaren till det negativa. Ju större motstånd, desto längre tid kommer det att ta för kondensatorn att laddas ur helt, och desto längre tid tar det för den neuronen att helt eldas.
Typer
Det finns många vanliga nätverkstopologier som används i BEAM-robotar, av vilka de vanligaste listas här.
Bicore
Förmodligen den mest använda Nv Net-topologin i BEAM, Bicore består av två neuroner placerade i en slinga som växlar ström till utgången. Ingången till slingan ges i form av att resistansen ändras i varje separat neuron, vilket ändrar hastigheten med vilken neuronen urladdas, vilket påverkar takten med vilken slingan svänger.
Master/Slav bicores
En annan vanlig topologi är att använda två bicores i en master/slav- layout där master-bicore leder slaven och ställer in takten, medan slav-bicore följer med i en offset-takt. Denna layout används oftast för dubbelmotoriga vandrare.
Större nätverk
Andra större nätverkstopologier inkluderar Tricore och Quadcore som är upplagda på liknande sätt som bicore, förutom med fler neuroner i slingan. Mer komplexa nätverk finns, men är inte lika vanliga på grund av BEAMs förenklade karaktär.
Strukturera
Ett grundläggande Nv-nätverk är byggt på flera Nv-neuroner i en loop. Slingans timing varieras ofta av ingångssensorer. Denna skillnad i timing är ofta avsedd att påverka utgångsmönstret för Nv-slingan. Ett exempel på detta kan ses i en enkel BEAM walker -robot som använder ett bicore-nätverk (2 neuroner). Det neurala nätverket är inställt för att växla ström som går till huvudmotorn på ett sätt där nervcellerna under lika input från huvudsensorerna oscillerar i samma takt till varandra, vilket ger en stadig gång. När input (t.ex. från ljussensorer) finns, varieras timingen för varje neuron i slingan baserat på insignalen från sensorerna, vilket påverkar den takt med vilken slingan svänger. Denna påverkade takt används ofta för att ändra en robots gånggång för att styra den baserat på input från dess sensorer.