Variabelt assemblerspråk

Variable Assembly Language ( VAL ) är ett datorbaserat styrsystem och språk designat specifikt för användning med industrirobotar från Unimation Inc.

VAL- robotspråket lagras permanent som en del av VAL-systemet. Detta inkluderar det programmeringsspråk som används för att styra systemet för enskilda applikationer. VAL-språket har en lättförståelig syntax. Den använder en tydlig, koncis och allmänt självförklarande instruktionsuppsättning . Alla kommandon och kommunikationer med roboten består av lättförståeliga ord- och siffersekvenser. Styrprogram skrivs på samma dator som styr roboten. Som ett realtidssystem tillåter VAL:s kontinuerliga banaberäkning komplexa rörelser att exekveras snabbt, med effektiv användning av systemminnet och minskning av systemets totala komplexitet. VAL-systemet genererar kontinuerligt robotstyrningskommandon och kan samtidigt interagera med en mänsklig operatör, vilket möjliggör on-line programgenerering och modifiering.

En bekväm funktion eller VAL är möjligheten att använda bibliotek eller manipulationsrutiner. Således kan komplexa operationer enkelt och snabbt programmeras genom att kombinera fördefinierade deluppgifter.

VAL-språket består av monitorkommandon och programinstruktioner. Övervakningskommandona används för att förbereda systemet för exekvering av användarskrivna program. Programinstruktioner tillhandahåller den repertoar som krävs för att skapa VAL-program för att kontrollera robotåtgärder.

Terminologi

Följande termer används ofta i VAL-relaterade operationer.

Övervaka

VAL-monitorn är ett administrativt datorprogram som övervakar driften av ett system. Den accepterar användarinmatning och initierar lämpligt svar; följer instruktioner från användarskrivna program för att styra roboten; och utför de beräkningar som krävs för att styra roboten.

Redaktör

VAL-editorn är ett hjälpmedel för att mata in information i ett datorsystem och modifiera befintlig text. Den används för att ange och ändra robotstyrningsprogram. Den har en lista med instruktioner som talar om för en dator hur man gör något. VAL-program är skrivna av systemanvändare för att beskriva uppgifter som roboten ska utföra.

Plats

Plats är ett objekts position i rymden och objektets orientering. Platser används för att definiera de positioner och orienteringar som robotverktyget ska anta under programexekveringen.

VAL programmering

Flera konventioner gäller för numeriska värden som ska matas till VAL-kommandon och instruktioner. Före varje monitorkommandobeskrivning finns två symboler som indikerar när kommandot kan skrivas av användaren. En punkt (.) anger att kommandot kan utföras när VAL är i sitt övervakningsläge på översta nivån och inget användarprogram körs (det vill säga när systemprompten är en punkt). En asterisk (*) indikerar att kommandot kan utföras samtidigt som VAL kör programmet (det vill säga när systemprompten är en asterisk). Om båda symbolerna finns kan kommandot utföras i båda fallen. De flesta monitorkommandon och programinstruktioner kan förkortas. När du anger ett monitorkommando eller programinstruktion kan funktionsnamnet förkortas till så många tecken som behövs för att göra namnet unikt.

För kommandon och instruktioner används vinkelparenteser, < >, för att omsluta ett objekt som beskriver det faktiska argumentet som ska visas. Sålunda kan programmeraren tillhandahålla lämplig post i den positionen när kommandot eller instruktionen skrivs in. Observera att dessa parenteser som används här är för förtydligande och får aldrig inkluderas som en del av ett kommando eller en instruktion.

Många VAL-kommandon och instruktioner har valfria argument. För notationer är valfria argument omgivna av hakparenteser, [ ]. Om det finns ett kommatecken efter ett sådant argument ska kommatecken behållas om argumentet utelämnas, om inget följer. Till exempel har kommandot monitor BASE formen:

BAS [ ] , [ ] , [ ] , [ ]

För att endast ange en 300-millimeters förändring i Z-riktningen kan kommandot anges på något av följande sätt:

BAS 0,0,300,0
BAS ,,300,
BAS, 300

Observera att kommatecken som föregår siffran 300 måste finnas för att korrekt relatera numret till en Z-riktningsändring. Precis som vinkelparenteser anges aldrig hakparenteser som en del av ett kommando eller en instruktion.

Flera typer av numeriska argument kan förekomma i kommandon och instruktioner. För varje typ finns begränsningar för de värden som accepteras av VAL. Följande regler bör följas:

Avstånd skrivs in för att definiera platser dit roboten ska förflyttas. Måttenheten för avstånd är millimeter , även om enheter aldrig anges explicit för något värde. Värden som angetts för avstånd kan vara positiva eller negativa, med storleken begränsad av ett antal som är representativt för robotens maximala räckvidd (till exempel 1024 mm och 700 mm för robotarna PUMA 500 respektive PUMA 250). Inom det resulterande området kan avståndsvärden anges i steg om 0,01 mm. Observera dock att vissa värden inte kan representeras internt och lagras som närmaste representerbara värde.
Vinklar i grader anges för att definiera och ändra orienteringar som roboten ska anta på namngivna platser och för att beskriva vinkelpositioner för robotleder. Vinkelvärden kan vara positiva eller negativa, med storleken begränsad till 1800 eller 3600 beroende på användning. Inom intervallet kan vinkelvärden anges i steg om 0,01°. Värden kan inte representeras internt, men de lagras som

närmaste representativa värde.

VAL-systemet

Funktionen hos VAL är att reglera och styra ett robotsystem genom att följa användarkommandon eller instruktioner. Förutom att vara ett kompakt fristående system har VAL designats för att vara mycket interaktivt för att minimera programmeringstiden och för att tillhandahålla så många programmeringshjälpmedel som möjligt.

Extern kommunikation

Standard VAL-systemet använder en operatörskonsolterminal och manuell kontrollbox för att mata in kommandon och data från användaren. Operatörskonsolen fungerar som den primära kommunikationsenheten och kan vara antingen en direktuppspelningsterminal eller en utskriftsterminal. Interaktion med andra enheter i en automatiserad cell hanteras vanligtvis genom att övervaka ingångskanaler och byta utgångar. På detta sätt kan roboten styra en blygsam cell utan behov av andra programmerbara enheter.

VAL operativsystem

Styrenheten har två nivåer eller funktion:

den översta nivån kallas VAL operativsystem, eller monitor, eftersom den administrerar driften av systemet, inklusive interaktion med användaren;
den andra nivån används för diagnostiskt arbete på styrenhetens hårdvara. Systemmonitorn är ett datorprogram lagrat VAL programmerbart läsminne ( PROM ) i datorn/styrenheten.

PROM-minnet behåller sitt innehåll ändligt, och därmed är VAL omedelbart tillgängligt när regulatorn slås på. Monitorn ansvarar för kontroll av roboten och dess kommandon kommer från den manuella styrenheten, systemterminalen eller från program. För att öka dess mångsidighet och flexibilitet kan VAL-monitorn utföra sina kommandon även när ett användarprogram körs. Kommandon som kan bearbetas på detta sätt inkluderar de för att kontrollera systemets status, definiera robotplatser, lagra och hämta information från disketten och skapa och redigera robotstyrningsprogram.

PUMA 560 VAL Manual