St Joseph's bildades 1912 och är Gibraltars äldsta fortfarande existerande fotbollsklubb, med den näst äldsta, Manchester 62 , bildad 50 år senare. De har konsekvent tävlat i Gibraltar Premier Division under den tiden. De har dock bara vunnit titeln en gång: säsongen 1995–96. De har sett betydligt bättre förmögenheter i Rock Cup , dock med 10 titlar i sin historia, inklusive en liga- och cupdubbel 1996. Deras senaste Rock Cup-triumf kom 2013.
Sedan Gibraltar blev medlem i UEFA har Saints sett mer blandade förmögenheter, inklusive att de knappt undvikit nedflyttning säsongen 2013–14 , hamnat i nedflyttningsslutspelet och knappt besegrat Mons Calpe för att behålla sin Premier Division-status. Sedan den nära missen har de konsekvent slutat i den övre halvan av ligan och 2017 kvalificerade de sig för första gången till UEFA Europa League med en 3:e plats, efter att Gibraltar hade fått en extra plats i tävlingen. Men deras första kampanj skulle bli kortvarig eftersom de led ett rungande 10-0 sammanlagt nederlag mot AEL Limassol från Cypern . I augusti drabbades klubben när två spelare, klubbkaptenen Esteban Montes och Alberto Montaño, dömdes till fem respektive tre års avstängning från fotboll i Gibraltar för att ha brutit mot reglerna för vadslagning. Båda spelarna släpptes omedelbart från klubben.
Klubben etablerade sig snabbt på en av de "tre stora" i gibraltarisk fotboll under UEFA-eran innan de hamnade i ekonomiska svårigheter i början av 2022. Som ett resultat av detta köpte den tidigare Burnley-ägaren och ordföranden Mike Garlick klubben i juni samma år , med Weymouth -ägaren Mark Palmer som också går med i styrelsen.