OMPL
 | |
| Initial release | 15 oktober 2010 |
|---|---|
| Stabil frisättning | 1.5.2 / 31 januari 2021
|
| Förvar | |
| Operativ system | Linux , Mac OS X , Microsoft Windows |
| Licens | BSD |
| Hemsida | |
OMPL ( Open Motion P lanning Library ) är ett mjukvarupaket för att beräkna rörelseplaner med hjälp av samplingsbaserade algoritmer . Innehållet i biblioteket är begränsat till algoritmer för rörelseplanering, vilket innebär att det inte finns någon miljöspecifikation, ingen kollisionsdetektering eller visualisering. Detta är avsiktligt eftersom biblioteket är utformat för att enkelt integreras i system som redan tillhandahåller de ytterligare nödvändiga komponenterna. Till exempel är OMPL integrerat med ROS och MoveIt! . 2012 vann OMPL det stora priset vid Open Source Software World Challenge.
Genomförande
OMPL är skrivet i C++ men erbjuder även Python-bindningar. Biblioteket innehåller implementeringar för ett stort antal planeringsalgoritmer, alla dessa implementeras ovanpå samma basfunktionalitet. Basfunktionaliteten som OMPL tillhandahåller för planerare är gängsäker . Det är enkelt att lägga till nya rörelseplaneringsalgoritmer till OMPL, vilket underlättar jämförelser mellan befintliga algoritmer och utvärderingar av nya idéer.
Målgrupp
Undervisning
Ett av designmålen för OMPL är tydliga begrepp som används. Detta motsvarar att ha C++-klasser som motsvarar begrepp som finns i litteraturen. En sådan design underlättar användningen av OMPL för utbildning. Dessutom tillhandahåller författarna gratis kursmaterial och uppgifter för användning i samband med OMPL.
Industriell användning
Den första användningen av OMPL var faktiskt på Willow Garage , där biblioteket startades, för att göra rörelseplanering för PR2 -armarna. Som sådan härdades biblioteket för att fungera tillförlitligt och effektivt. Efteråt började OMPL användas (via ROS och MoveIt! ) för hundratals olika typer av robotar.
Forskning
OMPL innehåller verktyg för benchmarking, vilket ger en gemensam plattform för att enkelt utveckla och testa nya algoritmer.