Kat-5 (fordon)
Kat-5 är ett autonomt fordon skapat av Team Gray , en organisation som består av anställda från The Grey Insurance Company och studenter från Tulane University's School of Engineering , för 2005 års DARPA Grand Challenge .
Fordonet
Kat-5 är en 2005 Ford Escape Hybrid modifierad med de sensorer och ställdon som behövs för autonom drift. Den har ett INS/GPS (Inertial Navigation System/Global Positioning System) från Oxford Technical Solutions och LIDAR -enheter från SICK och Riegl . Kat-5 avslutade 2005 års DARPA Grand Challenge och placerade sig på fjärde plats med en tid på 7 timmar, 30 minuter, bara 37 minuter efter Stanley , vinnaren av tävlingen. Kat-5 drivs av nästan 100 % ren Java och kör både Mac OS X och Linux operativsystem.
Kat-5 använder oscillerande LIDAR och information från INS/GPS-enheten för att skapa en bild av den omgivande miljön. Denna information används sedan för att bygga en väg som fordonet ska följa. Kat-5:s primära elektriska system, som används för att driva datorer och drive-by-wire-systemet, drivs av fordonets standardelektriska system medan 24-voltssystemet, som används för att driva LIDAR-sensorerna, drivs av sex solpaneler på fordonets takplattform.
Under National Qualification Event av Grand Challenge drabbades Kat-5 av 2 stora krascher och ett stall (på grund av en felaktig strömbrytare) innan han slutligen genomförde tre åk. Den sista körningen genomfördes felfritt med Kat-5 som undvek varje hinder och passerade alla 50 nödvändiga grindar. Fordonet fick en pole position på 16 under Grand Challenge Event i Primm, NV.
På morgonen den 8 oktober 2005 lämnade Kat-5 startlinjen utan problem och började den 132 mil långa resan genom den omgivande öknen. Även om teamet fick möjlighet att stanna vid solnedgången och fortsätta loppet följande morgon, valde teamet att låta sitt fordon komma i mål den natten eftersom mörkret inte skulle ha någon effekt på fordonets prestanda.
Efter att ha korsat mållinjen fann man att Kat-5 hade klarat hela loppet med endast 7 liter bränsle, i genomsnitt lite mindre än 19 miles per gallon. Fordonet var i genomsnitt 17,5 miles per timme under hela loppet. Det upptäcktes senare att ett litet programvarufel hade fått fordonet att sakta ner till en krypning i de bredare segmenten av loppet.
Laget
Team Gray bestod av IT-proffs från företaget och studenter från Tulane Universitys avdelningar för datavetenskap, biomedicinsk teknik och maskinteknik. Eric Gray, VD och direktör för The Grey Exploration Company och The Grey Oil & Gas Company, var ledare för teamet. Det primära utvecklingsteamet bestod av sex personer:
- Matt Dooner — Junior vid Tulane Universitys datavetenskapsavdelning
- Keith Goeller — CIO för Gray & Company, Inc. och MBA från Tulane University AB Freeman School of Business
- Powell Kinney — Senior vid Tulane Universitys avdelning för biomedicinsk teknik
- Jorge Nagel — Masterstudent vid Tulane Universitys avdelning för maskinteknik
- Carl Schneider — chef för informationssystem för Gray & Company, Inc. och MBA-kandidat vid Tulane University AB Freeman School of Business
- Paul Trepagnier — Mjukvaruutvecklingschef för Gray & Company, Inc. och Ph.D. student vid Tulane Universitys datavetenskapsavdelning
Utveckling
Teamet utvecklade Kat-5 under en period av sex faktiska månader (tre veckor gick förlorade till orkanen Katrina ) till en total kostnad av cirka $650 000. Det fysiska värdet av fordonet när det kördes den 8 oktober uppskattades till $150 000.
