KUKA Robot Language
| Designad av | KUKA |
|---|---|
| Utvecklare | KUKA |
| Influerad av | |
| Pascal | |
KUKA Robot Language , även känt som KRL , är ett eget programmeringsspråk som liknar Pascal och används för att styra KUKA -robotar .
Funktioner
Varje KRL-kod består av två olika filer med samma namn: en permanent datafil med filtillägget .dat och en rörelsekommandofil med filtillägget .src.
KRL har fyra grundläggande datatyper:
| Data typ | Nyckelord | Menande | Värdeintervall |
|---|---|---|---|
| Heltal | INT | Heltal | |
| Verklig | VERKLIG | Flyttal | |
| Boolean | BOOL | Logiskt tillstånd | SANT FALSKT |
| Karaktär | RÖDING | Karaktär | ASCII -tecken |
Användaren kan också skapa anpassade datatyper med hjälp av uppräkning. Uppräkning och grundläggande datatyper kan användas för att skapa arrayer och strukturer.
Rörelsekommandon stöder flera typer av strukturer som dataformat:
RAM {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}
POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}
E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}
E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
AXEL {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}
etc.
Robotskarvar är A1-A6.
Yttre axelleder är E1-E6.
Ramvärdet är tillräckligt för att ange TCP-plats och orientering. Men för att också bestämma en unik robotarmsposition krävs ytterligare information - S och T eller Status och sväng. De är en samling av flaggor som lagras som heltal.
Se även
Källor
- Braumann, Johannes; Brell-Cokcan, Sigrid (2011). Parametrisk robotkontroll. Integrerad CAD/CAM för arkitektonisk design (PDF) . www.robotsinarchitecture.org . Hämtad 14 maj 2016 .
- Mühe, Henrik; Angerer, Alwin; Hoffmann, Alwin; Reif, Wolfgang (2010). "Om omvänd konstruktion av KUKA Robot Language". arXiv : 1009.5004 [ cs.RO ].