Inbyggt skjutläge

1996 föreslog V. Utkin och J. Shi en förbättrad glidkontrollmetod som heter integral sliding mode control (ISMC) . I motsats till konventionell skjutlägeskontroll har systemrörelsen under integrerat skjutläge en dimension som är lika stor som tillståndsutrymmet . I ISMC börjar systembanan alltid från glidytan. Följaktligen elimineras nåfasen, och robusthet i hela tillståndsrummet utlovas.

Kontrollschema

För ett system ${\overset { \cdot }{x}}=f(x)+B(x)(u+h(x,t)),x\in R^{n},u\in R^{m},rankB=m$ , $h(x,t)$ avgränsad osäkerhet.

Mathews och DeCarlo [1] föreslog att välja en integrerad glidyta som

$\sigma (t)=Gx(t) -Gx(0)-\int _{0}^{t}[GBu_{0}(\tau )+Gf(x(\tau ))]\,d\tau$

I det här fallet finns det en enhet eller en diskontinuerlig styrenhet för glidläge som kompenserar osäkerheten $h(x,t)$ .

Utkin och Shi [2] har anmärkt att om $\sigma (0)=0$ är garanterad, elimineras nåfasen.

I fallet när omatchade osäkerheter uppstår ska $G$ väljas som $G=B^{+},$ där ${\ displaystyle B^{+}=(B^{T}B)^{-1}B^{T}}$ är en pseudo-invers matris [3-5].

1.GP Matthews, RA DeCarlo, Decentraliserad spårning för en klass av sammankopplade olinjära system som använder variabel strukturkontroll. Automatica 24, 187–193 (1988)

2. VI Utkin, J. Shi, Integral sliding mode i system som arbetar under osäkerhetsförhållanden, i Proceedings of the 35th IEEE-CDC, Kobe, Japan, 1996

3. Y. Shtessel, C. Edwards, L. Fridman, A. Levant. Sliding Mode Control and Observation, Serie: Control Engineering, Birkhauser: Basel, 2014, ISBN 978-0-81764-8923.

4. L. Fridman, A. Poznyak, FJ Bejarano. Robust Output LQ Optimal kontroll via integrerade glidlägen. Birkhäuser Basel, 2014, ISBN 978-0-8176-4961-6.

5. Rubagotti, M.; Estrada, A.; Castaños, F.; Ferrara, A., L. Fridman. Integral glidlägeskontroll för icke-linjära system med matchade och oöverträffade störningar IEEE Transactions on Automatic Control, 2011, Vol. 56, 11, sid. 2699-2704