AnyKode Marilou

anyKode Marilou
	Marilou IDE-skärmdump
Utvecklare	anyKode
Stabil frisättning	anyKode Marilou 2010 / februari 2013
Operativ system	Windows för fysikredigeraren. Windows, Ubuntu och Mint för simuleringsdelen.
Typ	Robotsvit
Licens	Provprogram
Hemsida	www .anykode .com

anyKode Marilou är en modellerings- och simuleringsmiljö för mobila robotar, humanoider, ledade armar och parallella robotar som arbetar under verkliga förhållanden som respekterar fysikens lagar. Denna robotsvit används i forskningscentra och industrin för olika projekt som humanoida arkitekturer, hjul- och flerbensfordon och multirobotsystem (Multi-agents).

Den har också en realtidsmotor som använder ODE ( Open Dynamics Engine ) för kollisionsdetektering och dynamikhantering. Olika "verkliga" variabler som krafter, vridmoment, massor, dämpning, friktion och andra kan justeras direkt till objektets ytor.

Scenmodellering

Entiteternas redaktör kan designa robotens kollisionsmodell genom att använda något av de statiska eller dynamiska objekten i den givna simulerade världen. CAD -stil redigeringsverktyg är helt grafiska.

Scener, dynamik och robotegenskaper kan ändras från en vy/dokument/egenskaper IHM-stil. Redaktören tar också hand om återanvändbara fysiska enheter såväl som rena 3D-modeller.

Marilou använder ett hierarkiskt system för att presentera hela objekt på högsta nivå (den nuvarande världen). Detta tillvägagångssätt gör det möjligt att återanvända medlemmar av ett komplext objekt som underdelar av ett annat objekt.

Nyckelfunktioner

Grafisk hantering av robotar och miljömodeller (fysikdelar och 3D-modeller)
Modelleringshjälpare, Refaktoreringsverktyg, flera dokument och synpunkter
Stela kroppar, n-axelbegränsningar och fjädrar
Mekaniska begränsningar
Ytegenskaper (reflektion, stöt, friktion, incidens, studs, beteende med infraröd eller ultraljud …)
Hierarki och komplexa sammansättningar
Realtids- eller accelererade simuleringar (RT-Multiplier)
Multirobotar, flera inbäddade applikationer, centraliserade eller distribuerade
Insamlings-/mätcykler så låga som 1 ms
Interaktioner med löpande simulering
3D-rendering med pixel och vertex shaders
Spot-, Point-, Ambient- och Riktningsljus
Dynamisk skuggning
Physics Editor för Windows, Exec (simulatorn) för Windows, Ubuntu och Mint (BETA)

Enheter

Marilou vakuumsimuleringsprov

Marilou inkluderar en komplett uppsättning av användarmodifierbara virtuella enheter. Beteendet hos dessa enheter kan åsidosättas av egenskaperna hos verkliga enheter som är tillgängliga inom robotik. Denna funktion gör att programmeraren kan använda en känd enhets parametrar direkt.

Det här är en lista över enhetstyper som stöds:

Inbäddade robotkomponenter
Absolut kompass
Manövercylindrar/domkraft
Accelerometrar /Gyrometrar/ Gyroskop
Lufttryckskrafter
Stötfångare
Avståndssensorer (ultraljud, infraröd och laser)
Motorer och servomotorer
Sändare och mottagare
Kraft- och vridmomentsensorer
GPS
Laseravståndsmätare _
LED
LCD display
Ljuskällor
Lidar (3D-skanner)
Vägmätare
Standard och panorama sfäriska kameror ( panoramakamera )
Pekområde

Robotar programmering

MODA (Marilou Open Devices Access) är Marilou generiska SDK för hantering av simulerade robotar och deras inbyggda enheter, såsom sensorer och ställdon. Beroende på valt språk tillhandahåller MODA bibliotek (.lib /.a) eller .Net assembly (.dll) för åtkomst till simulering över nätverket. Synkroniserade till en simulerad klocka kan algoritmer köras på vilken dator som helst i nätverket. Enskilda robotar kan köra flera program. Dessutom kan ett MODA-program styra många robotar, oavsett om de är i samma värld. MODA TCP-server kan bäddas in i en riktig robot.

Språk: C / C++ , C++ CLI , C# , J# , VB#
Kompilatorer: Microsoft Visual Studio- sviter, DevC++, Borland C++ RAD Studio, G++ för Linux, CodeBlocks
MODA är öppen källkod och kompatibel med Linux (Mac kommer snart)

Se även